【摘 要】
：
为了提高人机互动机器人的舒适性及安全性,设计了一种具有零阻抗的精确力控制驱动系统—串联弹性驱动器,作为助行腿膝关节的驱动系统.为了能够精确输出期望力矩,在电机与人体
论文部分内容阅读
为了提高人机互动机器人的舒适性及安全性,设计了一种具有零阻抗的精确力控制驱动系统—串联弹性驱动器,作为助行腿膝关节的驱动系统.为了能够精确输出期望力矩,在电机与人体关节之间串联了扭簧,并通过控制弹簧变形量控制力矩输出.当期望输出力矩为零时,需要过对驱动系统的摩擦及惯性进行补偿,从而使电机与人体关节一起运动,不会造成人体运动时的阻碍.采用反馈及前馈控制方法精确控制系统输出力矩,此外,针对人机系统在互动过程中物理特性的时变性,设计了扰动观测器以增加系统的鲁棒稳定性性.最后通过MATLAB仿真验证了控制策略的有
其他文献
50年代在口腔修复临床上,嵌体是与金属全冠、部分冠共同被选作牙体修复的修复体或牙列固定桥修复的固位体.那时作嵌体的材料基本是用金合金.60年代由于黄金控制供应.就采用不
科技的不断发展，对机械加工制造行业提出了新的要求，传统的机械加工工艺也在不断革新和改变，这也成为推动机械加工行业不断进步的动力之源。笔者结合目前机械加工工艺的发展现状
摘 要：随着经济社会的发展，交通建设也越来越发达，公路更是越来越普及，机械化对于公路工程施工有着重要作用。如何对其进行合理有效的选择、配置、管理，保证施工质量，是大家都关注的问题，本文对此进行了简要的探讨。 关键词：沥青砼路面;机械化施工管理;施工质量 在机械化普及的今天，公路工程施工各个方面都与机械化有着直接或者间接的关系。公路工程建设是一个巨大的工程，施工难度大，沥青砼路面当然采用机械化
摘要：本文阐述了本田品牌的汽车内置的MAXA型自动变速器各方面原理组成，包括变速器的基本构造、运行原理以及它的动力传输途径。之后通过对本田雅阁汽车内置的MAXA 型自动变速器如何对于其故障进行检修，进而说明了MAXA自动变速器出现的常见故障以及如何检修这些故障，并且总结了一定的经验。 关键词： 自动变速器；故障检修；本田 1MAXA自动变速器的结构与原理 1.1结构与构造 MAXA自动变速
小学高年级语文朗读教学是很重要的，尤其是针对于小学六年级的学生。朗读能力的提高能够帮助小学生快速理解文章的内容，使他们有更深的感悟，也对提高小学生普通话的发音至关重要。新课标中明确规定要求小学5-6年级的同学能够流利地运用正确的普通话，有感情地朗读课文。由此可见，朗读能力对于小学高年级的同学的学习有着重要的意义和作用，本文则针对其进行探究。 一、小学高年级语文朗读教学的现状 1.朗读内容单一枯
一、问题定位从研究背景看，自20世纪40年代以来，西方学者根据各自的视角、目的和需要，采用多样的方法和途径对教师专业发展进行了广泛的研究。上世纪90年代至今，国内外教育界都日