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以新松SR4C工业机器人为对象,对其进行了DH模型的建立并利用激光跟踪仪对其进行了减速比的分级补偿,对比传统单一的运动学参数补偿法,机器人标定误差从原先的10. 9%下降到了5. 3%。
减速比补偿对于工业机器人标定误差的影响
【摘 要】
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以新松SR4C工业机器人为对象,对其进行了DH模型的建立并利用激光跟踪仪对其进行了减速比的分级补偿,对比传统单一的运动学参数补偿法,机器人标定误差从原先的10. 9%下降到了5
【机 构】
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杭州市质量技术监督检测院; 中国计量大学;
【出 处】
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计量技术
【发表日期】
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2004年期
【基金项目】
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浙江省质监局NQI项目(20180118)
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