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针对研制开发的某分动式驱动的全地形八足机器人,提出了一种以ARM架构微处理器S3C6410为核心、基于光纤和CAN通信的嵌入式控制系统,采用了WINCE操作系统作为S346410软件开发平台;采用模块化三级递阶控制方案对全地形八足机器人进行实时控制,解决了全地形八足机器人实时精确运动控制的问题;主要介绍了系统的总体设计、各节点问通信设计、底层行为控制、全局最短路径规划并进行了相关测试;试验结果表明,该系统人机界面友好、运行可靠、实时性好,能很好地满足该型八足机器人控制要求。