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磁悬浮球形主动关节采用一种基于球形转子的类球形特殊结构的电机.转子位姿检测是磁悬浮球形主动关节运行的重要环节,主要包括转子的位置检测和姿态检测.在球形主动关节上建立三维坐标系,提出转子位置和姿态的数学表达式,基于MEMS陀螺仪测量转子加速度和角速度,计算转子的姿态矩阵,得出转子的姿态角和球心的位置坐标.通过实验验证了转子位姿检测系统数学模型与位姿公式的正确性.