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为解决多反舰导弹的协同航路规划问题，建立了基于空间和时间协同的航路规划模型，并设计了航路可行节点动态开辟算法和协进化多子群蚁群算法。节点开辟算法在任务空间建立搜索树的同时滤除不可行节点，缩小了航路优化搜索范围；多子群蚁群算法结合协进化的基本思想，通过引入蚂蚁子群间的协同进化策略，并对蚁群算法状态转移规则、信息素更新机制进行设计，进而并行搜索多导弹最优协同航路集合。仿真结果表明，本文方法能够为多反舰导弹构建优化的协同飞行航路，不但适用于导弹发射前的预先规划，而且适用于航路分段的局部实时重规划。