【摘 要】
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针对核环境非结构化环境中核应急机器人的越障能力问题,利用多体动力学软件RecurDyn建立关节履带式核应急机器人虚拟样机,并对其进行静力学分析和动力学仿真,剖析机器人在非结构化地形环境下攀爬台阶能力稳定性的影响因素,为关节履带式核应急机器人关键结构参数优化提供合理依据,以实现在非结构化地形关节履带式核应急机器人的强越障性、稳定性要求.
【机 构】
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南华大学机械工程学院,湖南衡阳421001;核设施应急安全技术与装备湖南省重点实验室,湖南衡阳421001;核设施应急安全技术与装备湖南省重点实验室,湖南衡阳421001
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针对核环境非结构化环境中核应急机器人的越障能力问题,利用多体动力学软件RecurDyn建立关节履带式核应急机器人虚拟样机,并对其进行静力学分析和动力学仿真,剖析机器人在非结构化地形环境下攀爬台阶能力稳定性的影响因素,为关节履带式核应急机器人关键结构参数优化提供合理依据,以实现在非结构化地形关节履带式核应急机器人的强越障性、稳定性要求.
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