论文部分内容阅读
为补偿影响机电伺服系统性能的非线性摩擦,提出一种以LuGre摩擦模型为基础的、能实现PID滑模面参数在线估计的滑模自适应控制器。采用李亚普诺夫函数证明系统的稳定性。仿真实验结果表明系统具有良好的跟踪性能。
机电伺服系统摩擦补偿的自适应滑模控制
【摘 要】
：
为补偿影响机电伺服系统性能的非线性摩擦,提出一种以LuGre摩擦模型为基础的、能实现PID滑模面参数在线估计的滑模自适应控制器。采用李亚普诺夫函数证明系统的稳定性。仿真
【机 构】
：
济南大学自动化与电气工程学院
【出 处】
：
济南大学学报(自然科学版)
【发表日期】
：
2013年02期
其他文献
中小学生课业负担过重一直是难以根治的问题,许多教师担心一旦作业量减少,就不能达到练习效果,对知识的巩固就不到位,但是,减负是新课改的需要,更是青少年健康成长的需要.本
提出一种基于一致性函数的检波器性能评估方法，对常规速度检波器和加速度计检波器的性能矩阵进行评估，以提高地震监测和勘探应用质量。同时介绍了传递函数分析法以及延时互相关
韩安(1883~1961),林学家,中国近现代林业事业的奠基人之一,中国出国留学生中第一个林学硕士学位的获得者,中国最早的一位林学家出身的政府官员。1912年回国后,韩安历任吉林省
慢性肾脏病（CKD）已成为目前人类公共卫生健康的一大威胁。该病发病隐匿,随着病情的进展,肾小球滤过率（eGFR）的逐渐下降,终末期肾病（ESRD）成为其最后阶段,也是最严重阶段,其死亡风险
本文在研究前人评价方法的的基础之上，结合我国实际情况构建了包括4个一级指标和21个二级指标的企业创新效率评价指标体系。采用层次分析法对评价指标赋以权重，以我国2005年至2
应用人类学(applied anthropology)在英美两国的发展悠久,但是与纯粹人类学(pure anthropology)在发展路线以及学科本质的观点上,却一直存在着对立与互斥。晚近公共人类学(pu
炼钢脱氧和夹杂物的数量及形态分布是生产洁净钢的关键,本文对炼钢脱氧工艺、夹杂物的来源进行了分析,并对炼钢各工序夹杂物的控制提出了合理的建议。通过各工序的控制,攀钢
<正>1背景高血压是心脑血管病最主要的危险因素,控制高血压是心脑血管病预防的切入点和关键措施。为适应新医改的需求,为高血压基层管理提供技术支持,在国家卫生计生委疾病预
内部控制不仅是企业生产经营活动的调节机制,更在企业管理及治理中充当着重要的角色。文章以59家上市公司的数据为资料研究内部控制环境对权益资本成本的影响,得出内部控制环
<正>在学习必修3第16课"三民主义的形成和发展"时,教材有这样一段表述:"三民主义"是孙中山受到美国林肯的"民有、民治、民享"思想启迪,实地考察西方政治制度、经济生活和社会