【摘 要】
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目的:实现磁导航AGV的最优路径规划,提高AGV系统的运行效率。方法:基于赋时Petri网理论构建磁导航AGV系统模型,结合改进的Dijkstra算法对AGV进行动态路径规划与避让。首先以
【基金项目】
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浙江省自然科学基金项目(No.LY17E050015)
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目的:实现磁导航AGV的最优路径规划,提高AGV系统的运行效率。方法:基于赋时Petri网理论构建磁导航AGV系统模型,结合改进的Dijkstra算法对AGV进行动态路径规划与避让。首先以磁导航AGV为研究对象,利用改进Dijkstra算法实现单AGV的路径规划;其次以赋时Petri网理论构建磁导航AGV系统模型,然后将AGV系统模型与单AGV的路径规划算法相结合,实现多AGV的路径规划与调度。结果:通过仿真和实际运行,发现所提出方法在多种情况下都能有效解决AGV的动态避让问题,获得最优的AGV路径。结论
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