【摘 要】
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<正>机构的误差传递建模是贯穿操作装备设计、制造以及服役的一个关键问题,对于预测装备的定位精度、实现误差参数标定与补偿等均具有至关重要的作用。因此,建立准确、高效的
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<正>机构的误差传递建模是贯穿操作装备设计、制造以及服役的一个关键问题,对于预测装备的定位精度、实现误差参数标定与补偿等均具有至关重要的作用。因此,建立准确、高效的误差传递模型是实现操作装备高精度作业的基础。构件的尺寸和变形误差是影响操作机构末端定位精度的主要因素。它们分别由零部件的制造及装配误差和外载作用下的结构变形所导致,因此现有精度分析方法分别将其归结为机构的尺寸误差分析和结构变形计算两个独立的范畴,通过尺寸误差和结构变形的线性叠加获得操作机构的末端位姿误差。然而,当具有闭环拓扑构型的操作机构中存在过约束时,不满足公
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