【摘 要】
：
针对目前并联机构工作空间较小、在生产实际中适应性较差的问题,对2-UPR/RPS机构进行运动分析和工作空间分析。首先,通过螺旋理论求解机构自由度,再利用修正后的Kutzbach-Grübler公式验证2-UPR/RPS并联机构的空间自由度,使用闭环矢量法求解该机构三条支链的运动学逆解,通过改变动静平台大小比例和运动副布置方式,观察对并联机构工作空间的影响。最后,在数学建模软件中对2-UPR/RPS并联机构可达工作空间进行仿真分析。该并联机构在空间中具有两转一移三个自由度,工作空间形状规则,无空洞,无突变。
【基金项目】
：
山西省自然科学基金(201801D121183)。
论文部分内容阅读
针对目前并联机构工作空间较小、在生产实际中适应性较差的问题,对2-UPR/RPS机构进行运动分析和工作空间分析。首先,通过螺旋理论求解机构自由度,再利用修正后的Kutzbach-Grübler公式验证2-UPR/RPS并联机构的空间自由度,使用闭环矢量法求解该机构三条支链的运动学逆解,通过改变动静平台大小比例和运动副布置方式,观察对并联机构工作空间的影响。最后,在数学建模软件中对2-UPR/RPS并联机构可达工作空间进行仿真分析。该并联机构在空间中具有两转一移三个自由度,工作空间形状规则,无空洞,无突变。
其他文献
目的:探究引导式教育模式在脑性瘫痪儿童康复治疗中的应用效果.方法:选取在我院就诊的脑性瘫痪儿童60例,随机均分为对照组和观察组,对照组进行常规治疗,观察组在常规治疗基础上采用引导式教育模式.统计两组患者GMFM评分、Griffiths发育评分、Berg评分.结果:观察组患儿GMFM评分、Griffiths发育评分、Berg评分均优于对照组(P＜0.05).结论:对于脑性瘫痪儿童,进行引导式教育模式,能够提高康复效果,值得在临床推广.
为了明确Monaco计划系统中优化角度分组(increment,Inc)的选择对宫颈癌患者的单弧容积旋转调强放射治疗(volumetric-modulated arc therapy,VMAT)剂量分布的影响,指导临床选择合适的Inc参数用于宫颈癌患者的VMAT计划设计。首先选取了15例宫颈癌患者,在Inc=30°下设计全弧VMAT计划,再将治疗计划结果分别在Inc=10°、20°、40°下进行计算,比较4种不同Inc下计划靶区(planning target volume,PTV)的D2、D50、均匀性
针对燃气轮机剩余使用寿命预测中监测数据信息利用不够充分、退化过程难以表示、预测精度低等问题,提出了一种基于局部敏感哈希-双层随机森林的燃气轮机剩余使用寿命预测方法。该方法首先使用主成分分析充分利用多维监测数据信息构建健康因子来表示退化过程,并通过滑动截取的方法在健康因子曲线上获取训练数据;然后,通过p-stable分布局部敏感哈希相似性搜索算法匹配和需要预测的样本最相似的样本;进而,使用双层随机森林对剩余使用寿命进行回归预测。利用C-MAPSS数据集验证了该方法的有效性和准确性,研究结果可为其他非线性退化
相比单一储能和需求响应(demand response,DR),多能存储和综合需求响应(integrated demand response,IDR)可显著改善多能源系统的经济性。首先构建基于激励手段的综合需求响应模型,接着对多能存储系统进行分析及建模,同时引入用户用能舒适度指标模型。最后,基于典型日负荷轮廓,以系统年最低总成本为优化目标建立多能存储系统优化配置模型。算例分析表明多能存储和综合需求响应可协同优化各时段能源供给和柔性负荷需求,可显著提高多能存储系统的经济性。
鸡冠山隧道施工期渗涌水病害与降雨强度、上覆天坑洼地地貌密切相关,确定隧道围岩渗透参数是估计隧道涌水量与防排水设计的关键。通过电阻率法和地质雷达探测法查明隧道上覆岩溶溶腔分布状态,并结合工程地质条件构建上覆天坑降雨入渗饱和达西渗流地质模型,然后采用基于最小二乘-分步耦合优化方法的岩溶隧道围岩渗流参数反演法,以3个涌水事件的涌水量、涌水速率、涌水与降雨关联时间、天坑积水水头为反演边界条件,关联性解耦下泄渗漏带与隧道围岩渗流规律,最终分步优化确定出下泄渗漏带和隧道围岩的渗流参数。结果表明:下泄渗漏带和隧道围岩的
目的:探讨采用中医手法复位治疗踝骨骨折的临床效果及预后价值.方法:随机抽取60例患者作为本次的研究对象,均于2018年10月至2019年10月期间到我院进行检查和治疗.将抽取的60例患者采用随机数字法进行分组,每组患者30例.并对患者进行常规方式治疗(对照组)与采用中医手法复位治疗(观察组).通过两种不同的治疗方式,对其进行治疗效果及预后的对比.结果:观察组患者的治疗有效率为93.33％,对照组的治疗有效率为70％.观察组的治疗有效率更高,有着较明显的差异(P＜0.05);在观察组患者的踝关节功能评分中,
针对电网中录波型故障指示器上传的海量故障数据存在着大量的重复、干扰、错误及无效波形,提出一种基于稀疏自编码(sparse auto-encoder,SAE)的故障数据聚类清洗方法,该方法首先利用稀疏自编码对故障数据进行特征学习与降维,继而用主成分分析(principal component analysis,PCA)对降维后数据再次进行降维提取,实现对不同故障数据的特征获取;最后利用基于密度峰快速搜寻聚类算法(clustering by fast search and find of density pe
双水平井蒸汽辅助重力泄油(steam assisted gravity drainage,SAGD)扩容快速启动技术能够显著提高油砂储层蒸汽注入能力,缩短预热时间。目前仍缺乏油砂储层扩容-循环预热-初期生产一体化的岩石力学耦合分析,不利于SAGD扩容施工参数优化设计。为此,以某浅层超稠油砂储层为例,建立了三维地质力学-热采全耦合的双水平井SAGD扩容热采数值模型,研究了均质地层和存在井间夹层的强非均质地层两种典型工况下的扩容区形态和注入压力的演化过程,进行了高黏度聚合物溶液对扩容效果的敏感性分析,分析了扩
患者男,75岁,因反复咳嗽、咳痰8年,复发加重3月,于2019年08月14日收入我院呼吸与危重症医学科ICU.患者8年前无明显诱因出现咳嗽,咳白色泡沫痰,外院诊断为“慢性阻塞性肺疾病”.既往史:有“高血压”病史6年,最高血压180/110 mmHg,未规律服药,血压控制情况不详;患者右上腹反复疼痛1年,原因不详;诊断为肺源性心脏病3月,未进行治疗.家族史无特殊,无食物和药物过敏史.
目的:使用中药联合熏蒸诊治对类风湿性疾病的临床疗效分析.方法:选择2019-2020年我院120例类风湿疾病病人,根据接诊先后顺序均分为观察(60例)与对照(60例)两组,单纯中药诊治施于对照组,中药联合熏蒸诊治施于观察组(60例),对比分析两种诊治方式的临床诊治疗效.结果:根据诊治后病人的检查结果,观察组病人的诊治疗效比对照组更优,组间数据比较存在统计学价值(P＜0.05).结论:中药熏蒸诊治的意义在于促进病人微循环的改善,是一种全新的类风湿疾病临床诊治理念,在内服药物的基础上,加热中药材熏蒸患处,以此