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现代伺服控制系统中经常需要加速度信息来实现加速度反馈控制，在旋转运动形式的伺服系统中，通过基于电机模型的观测器算法估计出角速度或角加速度，其性能远远不及采用角加速度传感器直接测量的方法，而角加速度传感器又存在价格昂贵和技术指标适用范围窄的问题。论文提出了一种角加速度观测方案，利用光电编码器输出的角位移信号及观测对象的模型信息，估计出伺服系统角加速度，并通过RT-LAB实验平台进行硬件在回路仿真实验，能够实现对角位移、角速度和剧烈变化的角加速度的观测，效果良好，验证了算法的鲁棒性和精确性。论文提出的角加速度