【摘 要】
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针对小车倒立摆系统,提出了一种基于模糊逻辑的滑模与状态反馈加权的控制方法.倒立摆摆杆角度作为模糊逻辑系统的输入,输出为滑模控制器的加权系数.滑模控制将摆角控制在一个
【机 构】
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华北电力大学,国电宣威发电有限责任公司
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针对小车倒立摆系统,提出了一种基于模糊逻辑的滑模与状态反馈加权的控制方法.倒立摆摆杆角度作为模糊逻辑系统的输入,输出为滑模控制器的加权系数.滑模控制将摆角控制在一个零的邻域内,在邻域内先采用近似的线性化模型来描述系统,然后采用基于极点配置的线性状态反馈来控制系统达到给定值.仿真结果表明,设计的控制器具有良好地跟踪性.
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