【摘 要】
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为了既能验证动态步行的理论结果,又能满足经济性的要求,本文设计并实现了一种基于总线型伺服电机的平面无脚双足机器人THR-I.首先介绍了该机器人的系统构成,包括机械结构部
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为了既能验证动态步行的理论结果,又能满足经济性的要求,本文设计并实现了一种基于总线型伺服电机的平面无脚双足机器人THR-I.首先介绍了该机器人的系统构成,包括机械结构部分和控制系统部分;在建立步行动力学方程时,考虑了中心约束系统的耦合影响.然后,利用虚拟约束原理,设计了步行约束,并成功实现了步行周期为06.4 s、步幅为腿长的0.56倍的快速动态行走.
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