【摘 要】
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针对采用粒子群优化(PSO)算法对目标点数较多且分布密度不同的小型无人船路径进行规划时,采用全局求解的方式易导致收敛精度低、鲁棒性差和收敛速度慢的问题,提出一种多子域分组策略.该策略根据各点坐标求解地理中心和各目标点到该中心的方向角;以该中心为原点,采用横纵轴将搜索域划分为若干个子域,使目标点分散于各子域内;分别在各子域内用最大方向角、最小方向角判定起止点和待规划点,并进行粒子迭代寻优,规划各子域内的路径;通过起止点合并各子域内的路径形成封闭循环路径,并以精简4-OPT消除路径交叉.仿真试验和无人船现场试
【机 构】
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青岛港湾职业技术学院海事学院,山东青岛 266404
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针对采用粒子群优化(PSO)算法对目标点数较多且分布密度不同的小型无人船路径进行规划时,采用全局求解的方式易导致收敛精度低、鲁棒性差和收敛速度慢的问题,提出一种多子域分组策略.该策略根据各点坐标求解地理中心和各目标点到该中心的方向角;以该中心为原点,采用横纵轴将搜索域划分为若干个子域,使目标点分散于各子域内;分别在各子域内用最大方向角、最小方向角判定起止点和待规划点,并进行粒子迭代寻优,规划各子域内的路径;通过起止点合并各子域内的路径形成封闭循环路径,并以精简4-OPT消除路径交叉.仿真试验和无人船现场试验结果表明,该算法具有较高的收敛精度和运算效率.
其他文献
目的:探究医院心内科构建中医特色施护指标的方法及实际应用价值.方法:医院于2018年12月在心内科构建中医特色施护指标,选择2018年12月前的85例患者为对照组,2018年12月后的85例患者为观察组.分析护理管理质量及满意度.结果:观察组护理管理质量总分、护理管理满意度均明显高于对照组(P＜0.05).结论:在心内科室中构建中医特色施护指标,可显著提升科室整体护理管理质量,提升患者对护理管理的满意度,改善护患关系.
为研究大型平衡块式推力轴承在轴线偏斜下的均载性能,建立平衡块式推力轴承轴线偏斜弹性接触理论载荷分析数学模型.考虑推力瓦块支点和平衡块弹性接触变形因素,利用工程实际中的试验对该模型的有效性进行验证.结果表明,相比目前应用的刚性理论法,采用弹性接触理论的平衡块式推力轴承轴线偏斜下的各推力瓦块均载特性分析结果更接近试验结果,轴线偏斜下的平衡块式推力轴承弹性模型可直接应用于工程实际中.
以某4 cm×4 cm平板式阳极支撑型SOFC为原型,建立三维计算流体力学模型,用其描述发生在多通道SOFC内的传质、传热和电化学反应等多物理场过程.通过计算给出顺流和逆流2种流动方式下电池内温度、流速、气体组分和电流密度等参数的分布.结果 表明:2种流动方式下单电池内的温度分布是不均匀的,其中逆流方式下燃料出口处电池温度梯度最大;电流密度在电池内的分布很不规律,其最大值处于肋片、流道和电极的交界处,电流密度较大易造成欧姆损失较多、电阻热较大,对电池的性能和使用寿命都不利.
目的:探讨心内科中医护理中治未病理论的运用与效果.方法:选取2019年2月～2020年2月医院心内科收治的120例患者为研究对象,随机分为对照组和观察组,每组60例.对照组接受常规护理干预,观察组采用治未病理论干预,比较两组的性格稳定趋向特征评分、治未病理论知晓度、描述情感障碍评分.结果:观察组的N、E、P、L评分均低于对照组(P＜0.05);精神调摄法、饮食调理法、运动保健法、重视起居调理、上工治未病知晓度的评分均高于对照组(P＜0.05);患者的描述性情感能力、认识和区别情绪及躯体感受的能力、外向性思
为了提高船用冷库中货物的储存效果,需要解决货物区温度分布不均匀的问题,采用计算流体力学方法对船用冷库模型中气流组织的速度场和温度场进行数值模拟,研究在新型通风形式下,送风口形式、送风口数量及送回风口位置等因素对于货物区域温度分布的影响,进而改善货物的储存环境.通过分析各模型的气流组织和温度分布情况,逐步对送回风口布置结构进行优化,获得了良好的冷藏效果.研究结果可为船用冷库送回风口的优化设计提供参考.
目的:探讨中医理念在神经内科护理管理中的应用价值,为推广中医理念和提升医院护理质量提供参考依据.方法:医院从2018年4月开始,采用中医理念指导下的护理管理,随机抽取196例住院患者为研究对象,将2018年4月以前的98例设为对照组,将2018年4月以后的98例患者设为观察组,比较两组的护理质量(防范措施、不良事件处理、服务技术)和患者满意度.结果:观察组的防范措施、不良事件处理、服务技术评分明显高于对照组(P＜0.05);观察组患者的护理的满意率显著高于对照组(P＜0.05).结论:中医理念用于神经内科
文章提出一种带有液弹组合结构的新型推力轴承,建立液弹组合结构推力轴承轴向传递特性模型,开展带有液弹组合结构的推力轴承轴向动态传递特性试验.试验结果验证了液弹组合结构新型推力轴承轴向特性分析模型的正确性,并据此开展了相应的动特性分析研究.
目的:探讨穴位贴敷结合中医管理理念护理用于妇科患者的效果.方法:将2018年10月～2020年12月的170例妇科患者作为研究对象,根据入院时间分为对照组和观察组,每组85例.对照组采用常规护理方法,观察组采用穴位贴敷结合中医管理理念护理方法.采用身体健康状况与生活质量评估量表进行评价,调查患者的满意度.结果:观察组生活质量评估中的社会功能评分值、心理功能评分值、身体功能评分值分别高于对照组(P＜0.05);护理质量总满意率为95.29％,高于对照组的81.18％ (P＜0.05).结论:医院妇科患者应用
为提高齿轮泵运行的稳定性,阐述齿轮泵内不稳定流动特性与工作压力和转速之间的相互作用规律,运用计算流体力学(CFD)软件ANSYS CFX,基于浸入实体法,采用SST k-ω湍流模型对该齿轮泵的内流场进行数值模拟,分析不同工作压力和转速对齿轮泵进出口压力和流量脉动的时域、频域响应的影响,探讨齿轮泵旋转1周时其压力和湍动能的分布.研究结果表明:齿轮泵内的压力脉动主要是由齿轮旋转时形成的密闭容积的周期性开合导致的,进口压力的脉动频率为齿频的2倍;在相同的负载压力下,齿轮泵出口流量不均匀系数总体上呈现出随齿轮转速
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