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运用D-H方法建立机器人运动学方程,分析正、逆运动学问题的解法。详细介绍了在ADAMS中建立机器人几何模型的过程,并对其在一个搬运周期内的运动过程进行了运动学的仿真,求出了各关节逆运动学解并分析了各运动关节的位移特性曲线。仿真结果分析表明,各关节运动易于实时控制,精度满足要求。
基于ADAMS的六自由度关节型搬运机器人运动学仿真分析
【摘 要】
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运用D-H方法建立机器人运动学方程,分析正、逆运动学问题的解法。详细介绍了在ADAMS中建立机器人几何模型的过程,并对其在一个搬运周期内的运动过程进行了运动学的仿真,求出
【机 构】
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四川大学制造科学与工程学院
【出 处】
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中国制造业信息化
【发表日期】
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2010年01期
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