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采用相平面法、代数分析法和李雅普诺夫稳定性定理得出了三阶系统克服低速滞滑爬行的判定定理.通过该判定定理得到系统参数与低速滞滑爬行的关系,在满足常规稳定控制器参数选择范围的基础上,给出了为消除低速滞滑爬行,PID控制器参数还应满足的条件.该判定定理简单实用,对于高精度伺服系统的调试具有很好的指导意义.