【摘 要】
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为解决现有微创血管介入手术机器人导丝定位精度低与力信息获取难的问题,提出了一种具有可以快速消毒、能获取导丝末端阻力、导丝定位精度高等优点的新型导丝递送机构。首先
【机 构】
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燕山大学并联机器人与机电系统实验室,复旦大学工程与应用技术研究院,大连理工大学电子信息与电气工程学部
【基金项目】
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国家重点研发计划项目(2019YFB1311700),NSFC-深圳机器人基础研究中心项目(U1713219),河北省研究生创新资助项目(CXZZSS2019039),上海市科技创新行动计划项目(18441900700)
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为解决现有微创血管介入手术机器人导丝定位精度低与力信息获取难的问题,提出了一种具有可以快速消毒、能获取导丝末端阻力、导丝定位精度高等优点的新型导丝递送机构。首先针对介入手术的实际需求,设计了一款血管介入手术机器人递送机构原型;然后进行了机器人系统的动力学模型简化与计算;最后设计了一种新型模糊滑模控制器,并在导丝递送位置性能测试实验平台上输入多种典型信号,对系统的导丝递送位置精度进行试验研究。试验结果表明,输入不同的正弦信号,所给出的控制器可以大幅度提高系统的导丝递送位置控制性能,对于提高微创血管介入手术机
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