【摘 要】
：
双套索驱动系统因其简单、灵巧以及远距传动的特点被广泛应用于手术机器人以及搜救机器人设计中。由于套索接触面间的摩擦力以及绳索的柔性所产生的非线性特性是这类机器人控
【基金项目】
：
国家自然科学基金(51175078);中央高校基本科研业务费专项资金(CXZZ13_0085);东南大学优秀博士学位论文培育基金(YBJJ1427)资助项目
论文部分内容阅读
双套索驱动系统因其简单、灵巧以及远距传动的特点被广泛应用于手术机器人以及搜救机器人设计中。由于套索接触面间的摩擦力以及绳索的柔性所产生的非线性特性是这类机器人控制的主要难题。针对现有双套索传动模型只适用于弹性负载,具有明显的局限性的问题,推导任意负载条件下的双套索力矩传动模型。建立双套索传动特性试验平台,通过试验对力矩传动模型进行验证,并讨论双套索力矩传动效率的影响因素。分析系统松弛现象并计算避免松弛所需的最小预紧力。基于力矩传动模型设计一种无末端反馈的摩擦补偿控制器,使系统的输出能跟随期望的力矩轨迹,并
其他文献
在18世纪的法国,尤其是在路易十五时代,法国家具设计中曾出现过一股很强的"中国风".无论是桌、椅、凳,还是床、柜、橱,其造型与装饰图纹,都受到了中国传统装饰文化的强烈影响
当代艺术经历了一个复杂而多元的发展过程,其突出特点是多样化和不易下定义.当代艺术的发展已改变了我们的视觉经验和生存方式,从结构到解构,解构到重建,中西方文化的碰撞和
基于非线性系统反馈线性化方法得到了欠驱动Euler—Lagrangian系统的局部反馈线性化模型，并进一步应用小偏差线性化方法得到了此类系统的线性化模型。针对N个线性化后完全能控
本文简要回顾神经功能重建系统与运动意念(运动想象)两项技术,重点介绍这两项技术的作用机制、临床应用现状及进展。探讨神经功能重建系统和运动意念的结合应用是否会提高脑
初一学生无论从心理上还是生理上正经历着微妙的变化。如果忽视了对学生心理的引导,就可能妨碍学生健康人格的形成和发展。初一《思想品德》中的《走向自立人生》、《让挫折
<正> 一、“化”:中国式的狡黠 中国古典哲学讲“化”,与之密切相关的宗教、文化领域也同样地存在着一种“化”的狡黠。智慧的古中国人曾使用东方的狡黠折衷,变通,甚至于偷换
肌红蛋白（myoglobin,Mb）是与血红蛋白相似的血红素蛋白质,是横纹肌组织特有的色素蛋白,分子量为17KD。约占肌肉蛋白质总量的0.1%～0.2%,其分子结构和血红蛋白的亚基相似,由1条多
恶心、呕吐为消化系统常见症状,可见于多种疾病。肠系膜上动脉压迫综合征及垂体微腺瘤均可导致恶心、呕吐,且均为相对少见疾病,经查阅文献未见合并两种疾病的报道。本文就我
利用SolidWorks三维模型与工程图的全相关性及模型配置的灵活性,提出了工程制图考试命题的新方法,该方法可从三维着手构思考试内容,构建好三维模型后再转换为工程图并利用视
一般救生系统由施救者、溺水者、旁观者、救生设备和环境构成,各个要素间相互联系和相互作用。现有市场大部分从溺水者、救生设备,或者是环境方面入手,这确实不失为一种好办