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为了实现脉宽调制（PWM）高速开关阀控制的气动人工肌肉单关节的轨迹跟踪，采用了一种基于不连续映射函数的饱和自适应鲁棒控制（SARC）策略．针对非线性系统中存在的参数不确定性和未建模特性，结合确定性鲁棒控制和自适应控制，保证了控制系统全局稳定性，减小了由于参数的不确定造成的系统不确定性．仿真结果表明，在多组不同建模误差和外加干扰影响下，闭环系统状态都能在有限时间内到达并保持在期望的收敛域内，施加参数自适应律能显著提高跟踪性能．