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在三维跟踪及逆向工程三维重建的过程中,需要采集大量物体表面的特征点(点云)数据,为达到更好的重建结果,采用多视角采集点云方式。多片点云数据的配准(Registration)是目前的研究热点之一。对点云快速配准方面传统采用的ICP算法加以改进,提出基于相机标定和双向随机KD树的ICP改进算法,提高了ICP在应对小型点云时的匹配精度。