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在麦克纳姆轮等全方位轮的基础上,提出了一种新式全方位轮结构,然后用这种全方位轮构造出一种新型轮式移动机器人的走行机构.对这种新型全方位轮式移动机器人的运动学、动力学模型进行推导,并在此基础上给出这种轮式移动机器人的运动控制方法.最后给出了全方位轮式移动机器人的圆弧轨迹跟踪的仿真结果.
一种新型全方位轮式移动机器人的模型研究
【摘 要】
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在麦克纳姆轮等全方位轮的基础上,提出了一种新式全方位轮结构,然后用这种全方位轮构造出一种新型轮式移动机器人的走行机构.对这种新型全方位轮式移动机器人的运动学、动力
【机 构】
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长春工程学院
【出 处】
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长春工程学院学报(自然科学版)
【发表日期】
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2006年2期
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