【摘 要】
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目前研究的巡检机器人目标跟踪控制系统存在目标位置误差大、目标跟踪控制效果差、采集的图像模糊等问题;为了解决上述问题,提出基于窄带物联网的巡检机器人目标跟踪控制系统;系统硬件以窄带物联网无线通信模块为基础,优化设计了Zigbee压力采集器、跟踪控制器和STM32主控电路,实现了巡检机器人目标跟踪控制系统的数据信息集中调度;Zigbee压力采集器主要由XBee控制模块、压力传感器两部分组成,同时设计了供电电路、晶振电路和复位电路,通过系统硬件,实现了对巡检机器人的跟踪、控制和监控,为系统提供了硬件支持;软件方
【机 构】
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沈阳工学院信息与控制学院,辽宁抚顺 113122
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目前研究的巡检机器人目标跟踪控制系统存在目标位置误差大、目标跟踪控制效果差、采集的图像模糊等问题;为了解决上述问题,提出基于窄带物联网的巡检机器人目标跟踪控制系统;系统硬件以窄带物联网无线通信模块为基础,优化设计了Zigbee压力采集器、跟踪控制器和STM32主控电路,实现了巡检机器人目标跟踪控制系统的数据信息集中调度;Zigbee压力采集器主要由XBee控制模块、压力传感器两部分组成,同时设计了供电电路、晶振电路和复位电路,通过系统硬件,实现了对巡检机器人的跟踪、控制和监控,为系统提供了硬件支持;软件方面给出了系统的控制流程,设计了 Zigee组网程序、嵌入式视觉处理程序和巡检机器人自主导航程序;实验结果表明,基于窄带物联网的巡检机器人目标跟踪控制系统目标位置误差平均值为0.2 m、在控制节点数量为140时,基于窄带物联网的机器人目标跟踪控制系统控制节点误差为5.9％,有效实现了巡检机器人目标快速跟踪,效果较好、图像更加清晰.
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