【摘 要】
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为了提高港口智能引导车（Intelligent Guided Vehicle,IGV）的激光定位精度，提升集装箱自动化水平搬运效率，研发适用于港口码头环境的激光雷达外参标定算法。使用全站仪测量激光雷达相对于车体中心坐标系的外参数据，并将其作为外参标定算法的初值。利用随机一致性采样算法拟合地面点云的参数方程，并在此基础上通过罗德里格斯旋转公式求出激光雷达的安装高度、翻滚角、俯仰角，并对结果进行均值化
【机 构】
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上海振华重工(集团)股份有限公司振华设计研究总院
【基金项目】
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上海市科学技术委员会科研计划项目（19511132103）；
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为了提高港口智能引导车（Intelligent Guided Vehicle,IGV）的激光定位精度，提升集装箱自动化水平搬运效率，研发适用于港口码头环境的激光雷达外参标定算法。使用全站仪测量激光雷达相对于车体中心坐标系的外参数据，并将其作为外参标定算法的初值。利用随机一致性采样算法拟合地面点云的参数方程，并在此基础上通过罗德里格斯旋转公式求出激光雷达的安装高度、翻滚角、俯仰角，并对结果进行均值化处理。使用k维树结构求出2个雷达之间的点线匹配对，以欧氏距离最短作为目标函数，通过列文伯格-马夸尔特算法迭代出激光雷达外参中偏航角的最优解，从而得到激光雷达的所有外参数据。在广州港口某堆场区域进行算法标定试验，结果表明该算法能够在港口工况下准确计算出激光雷达的外参数据，精度高于人工标定结果。
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