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<正>外骨骼机器人的研究可以追溯到20世纪60年代,最初的研究目的主要是用于提高士兵的背负承载能力,随着机器人技术和生物检测技术的不断发展,外骨骼机器人的研究取得了飞跃性突破[1]。基于不同作用对象,大致可以将其分为三类:增强健康人群自身机能的人类增强型外骨骼,如BLEEX（Berkeley lower extremity exoskeleton）[2];下肢运动能力受损患者康复治疗的步态康复型外骨骼,如ReWalk[3];辅助