【摘 要】
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针对下肢外骨骼运动中的人机共融问题，提出了由导纳控制外环和位置控制内环组成的双环控制策略。外环采用导纳控制策略，并设计了基于Sigmoid函数的变导纳模型，将人体主动力矩转化为关节角度以修正期望轨迹，使人的意图得到表达。内环采用基于径向基函数（RBF）神经网络的位置控制器，利用RBF神经网络能逼近任意非线性函数的特性，消除建模所带来的误差和干扰；采用改进的莱文贝格-马夸特（L-M）算法，提高RBF
【机 构】
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河北工业大学人工智能与数据科学学院
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（61773151）；
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针对下肢外骨骼运动中的人机共融问题，提出了由导纳控制外环和位置控制内环组成的双环控制策略。外环采用导纳控制策略，并设计了基于Sigmoid函数的变导纳模型，将人体主动力矩转化为关节角度以修正期望轨迹，使人的意图得到表达。内环采用基于径向基函数（RBF）神经网络的位置控制器，利用RBF神经网络能逼近任意非线性函数的特性，消除建模所带来的误差和干扰；采用改进的莱文贝格-马夸特（L-M）算法，提高RBF神经网络的紧凑性和收敛性，并设置合理的参数初始值，提高收敛速度。搭建MATLAB仿真平台，仿真结果表明，所设计的控制策略使下肢外骨骼的人机交互效果良好，对人体有良好的助行效果。
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