论文部分内容阅读
讨论了具有三平移自由度的3-PRC并联机器人机构的运动分析。基于机构运动约束方程，得到机构位置逆解的解析表达式；通过对刚体平面运动和点的合成运动分析，建立机构控制构件与动平台速度和加速度关系，并以显函数的形式表示；运动学解形式简单，便于实时控制。
3-PRC三维平移并联机器人机构的运动学分析
【摘 要】
：
讨论了具有三平移自由度的3-PRC并联机器人机构的运动分析。基于机构运动约束方程，得到机构位置逆解的解析表达式；通过对刚体平面运动和点的合成运动分析，建立机构控制构件与动
【机 构】
：
江南大学机械工程学院
【出 处】
：
机械传动
【发表日期】
：
2008年6期
其他文献
“我们市公安局里真没有叫张越峰的人!”听到这话,联想到自己在过去一年里先后贷款了80多万元借给这个自以为豪的“警察”男友,李琳一下子瘫软在地.面对银行接踵而至的催款电
自开展旅游活动以来,长白山自然保护区的生态环境不断受到影响,经济利益各方分配不均的矛盾日益突出,给生态环境保护工作造成很大阻碍,因此急需用生态补偿机制来加以克服。在
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
报纸
工程概算和工程造价作为施工过程中非常重要的组成部分,不仅直接影响到建筑业的良好发展,一定程度上影响着社会经济市场的稳定。相关项目经理也在不断探索有效的策略,以减少
一直以来,“三农”问题都是党中央国务院的重点工作,也是考验各级地方政府执政水平的主要指标,它不仅关系到我国全面小康社会总体目标的实现,而且也是构建和谐社会的着力点。
为了准确高效地测试1.5MW风电变桨减速机的传动性能,将减速机置于一种多功能数控机械传动试验台中进行传动试验。该试验台通过一台工控计算机对电动机调速、加载器加载、数据
介绍了本单位新研制开发的高效铝锭堆垛机翻转装置,并针对其传动系统结构特点,考虑直齿圆柱齿轮耦合作用,利用整体传递-Riccati矩阵法,对翻转装置传动系统进行了固有频率计算