【摘 要】
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为了解决非线性控制器设计参数求取困难的瓶颈问题,使用极点配置方法设计出线性控制器,以此为基础设计反馈线性化非线性控制器的参数,形成了系统化的设计方法,成功解决了原非
【机 构】
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大连海事大学航海动态仿真和控制实验室,
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为了解决非线性控制器设计参数求取困难的瓶颈问题,使用极点配置方法设计出线性控制器,以此为基础设计反馈线性化非线性控制器的参数,形成了系统化的设计方法,成功解决了原非线性控制器参数靠试凑的难题。所给出的方法在倒立摆的分段控制中取得了良好的仿真结果,说明所设计的方法便捷可行。
In order to solve the difficult bottleneck problem of nonlinear controller design parameters, the linear controller is designed by using the pole placement method. Based on this, the parameters of the feedback linearized nonlinear controller are designed, and a systematic design method is successfully established The original nonlinear controller parameters by trial and error problem. The presented method achieves a good simulation result in the stepwise control of the inverted pendulum, which shows that the designed method is convenient and feasible.
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