论文部分内容阅读
为满足飞行器对电动舵机快速准确的跟踪信号及抗扰性要求，提出了基于降维观测器的PID—LQR控制器；首先建立了电动舵机的动态模型，之后给出了PID—LQR控制器的实现原理，因为状态方程中的状态变量不能直接测量，设计了降维状态观测器，最后通过仿真分析，结果表明PID—LQR控制器上升时间为0．00014s，超调量为3．48％；系统加入扰动时，PID—LQR控制器能够在lms内恢复到稳定状态，加入白噪声时，稳态均方差为7．014；与PID和LQR控制器对比，该控制器具有很好的动态特性和抗扰性。