【摘 要】
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针对一类Lipschitz非线性多智能体系统的一致性控制问题，在一般有向拓扑条件下，研究了通信网络具有不确定性的一致性控制方法，设计了基于输出反馈的一致性控制器。利用拓扑图拉普拉斯矩阵的性质，克服了有向拓扑不对称性的影响，将有向拓扑条件下的一致性控制问题转化为一个低维非线性系统的鲁棒镇定问题。进一步利用李雅普诺夫函数直接方法，推导了系统达成一致的充分性条件，将控制器反馈矩阵的设计转化为求解线性矩阵
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针对一类Lipschitz非线性多智能体系统的一致性控制问题，在一般有向拓扑条件下，研究了通信网络具有不确定性的一致性控制方法，设计了基于输出反馈的一致性控制器。利用拓扑图拉普拉斯矩阵的性质，克服了有向拓扑不对称性的影响，将有向拓扑条件下的一致性控制问题转化为一个低维非线性系统的鲁棒镇定问题。进一步利用李雅普诺夫函数直接方法，推导了系统达成一致的充分性条件，将控制器反馈矩阵的设计转化为求解线性矩阵不等式可行解问题。最后，基于数值仿真验证了结论的正确性。
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