【摘 要】
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再次论述基于约束螺旋原理的机构的自由度分析方法。这是一个很重要的机构学的理论问题,持续已经有150 年了。本文首先简介背景和这个方法。然后集中分析一些反常的机构,包括
【机 构】
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燕山大学机器人研究中心,燕山大学机器人研究中心 河北 秦皇岛 066004,河北 秦皇岛 066004
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再次论述基于约束螺旋原理的机构的自由度分析方法。这是一个很重要的机构学的理论问题,持续已经有150 年了。本文首先简介背景和这个方法。然后集中分析一些反常的机构,包括著名的Bennett机构、Tsai机构等。结果证明对于这个困难的问题这个分析过程十分简单方便,并易于为广大机械工程师所掌握。对这个复杂的问题仅仅用一支铅笔、一张纸,花几分钟就可以解决。
The mechanism of DOF analysis based on the principle of constrained spiral is discussed again. This is a very important theoretical issue of institutional science that lasted for 150 years. This article first describes the background and this method. Then focus on the analysis of some unusual institutions, including the famous Bennett institutions, Tsai institutions. The result proves that this analysis process is very simple and convenient for this difficult problem and easy to grasp for the majority of mechanical engineers. Just a pencil, a piece of paper for this complex problem can take a few minutes to solve.
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