【摘 要】
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An obstacle avoidance scheme of a two-wheeled mobile robot is shown by selecting an appropriate Lya-punov function. When considering the obstacle, the Lyapunov
【机 构】
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Department of Systems Engineering,
【出 处】
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Journal of Control Theory and Applications
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An obstacle avoidance scheme of a two-wheeled mobile robot is shown by selecting an appropriate Lya-punov function. When considering the obstacle, the Lyapunov function may have some local minima. A method which erases the local minima is proposed by using a function which covers the minima with a plane surface. The effectiveness of the proposed method is verified by numerical simulations.
An obstacle avoidance scheme of a two-wheeled mobile robot is shown by selecting an appropriate Lya-punov function. When considering the obstacle, the Lyapunov function may have some local minima. A method which erases the local minima is proposed by using a function which covers the minima with a plane surface. The effectiveness of the proposed method is verified by numerical simulations.
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