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明确给出了并联机构的内力定义，并对非冗余机构非奇异位置、非冗余机构奇异位置和冗余机构三种情况的内力状况分别进行了说明。对于冗余并联机构的内力问题，给出了内力空间的维数和基底，指出了每种内力状态都是内力空间中的一个元素。以该定义为基础，文章给出了可用内力空间的范围及其判别条件。还分析了采用内力的方法来消除铰链间隙，提高运动精度的措施。以一种冗余Stewart机构为例，考察了内力改变机构刚度的效果，发现内力对这种机构刚性的改变作用很有限。这些结论为冗余并联机构的运动控制以及靠冗余驱动提高机构性能提供参考。