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成像激光雷达通过扫描可以测量高精度的地形数据，基于成像激光雷达的地形辅助导航系统是纠正惯导误差的有效手段．根据激光雷达测距模型提出了基于成像激光雷达的地形辅助导航系统，将激光雷达看作一个多维距离传感器阵列，利用卡尔曼滤波器迭代估计系统状态误差，从而纠正惯导累积误差．根据激光雷达测距关系推导了系统的扩展卡尔曼滤波方程，并对成像激光雷达多维测量数据采用最小均方误差准则进行融合，融合滤波器组合了多个测量数据的信息，有效克服了测量噪声和数据丢失对单个滤波器的影响，从而提高了导航性能．然后利用局部可观测性对系统的性