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该文考虑一类具有一般不确定性和部分参数未知的非线性系统(1)，设计出一种用于跟踪参考信号的状态反馈鲁棒自适应控制器，此控制器对系统参数和状态的不确定性具有鲁棒性，能保证闭环系统的全局稳定性，并解决了ε-跟踪问题．仿真结果表明．所设计的鲁棒自适应控制系统具有良好的跟踪性能，而且控制量在容许控制的范围之内．