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为了研究3自由度3-(2SPS)并联机构的动平台在受到外界载荷作用时驱动杆的受力情况,对其进行位置分析并获得3阶速度雅克比矩阵;同时,利用矢量法建立了相应的静力学平衡方程,并给出力雅克比矩阵。验证了3.(2SPS)并联机构的力雅克比矩阵与速度雅克比矩阵的转置关系。借助于MATLAB软件,模拟了动平台在预设条件下运动时驱动杆的受力变化情况。结果表明:驱动杆的受力与动平台的受力存在着线性关系,且在不同方向上动平台的力承载能力各不相同。