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介绍基于ARM7某型直升机自主飞行控制系统的设计及实现；先简要说明飞控系统的ARM硬件实现和软件架构，然后在该INS基础上，设计并实现扩展卡尔曼滤波器，融合INS数据以准确获得飞机姿态角；进一步设计实现基于位置和速度跟踪的飞行控制器，通过对飞机位置和速度的规划，实现飞机的多任务、长距离飞行任务；地面测试和试飞表明该飞控系统达到设训一的要求，性能稳定。