【摘 要】
：
目的研究白酒包装线码垛机器人的轨迹曲线方程。方法采用D-H算法建立机器人空间轨迹的正解和逆解方程,求解得到各关节相对于初始位置的转角变化量,然后应用五次多项式逼近方
论文部分内容阅读
目的研究白酒包装线码垛机器人的轨迹曲线方程。方法采用D-H算法建立机器人空间轨迹的正解和逆解方程,求解得到各关节相对于初始位置的转角变化量,然后应用五次多项式逼近方式将转角驱动添加到对应的关节驱动上,对机器人进行动力学仿真,从而得到轨迹曲线。结果提取轨迹曲线上的点,运用Matlab曲线拟合工具箱进行数据拟合,得到了精确的机器人空间轨迹方程。结论采用仿真分析和数据拟合方法得到轨迹曲线方程,避免了复杂的数学建模和公式计算,从而在很大程度上减少了计算量和工作时间,为进一步完成控制系统的设计提供了理论基础和技术支持。
其他文献
人体所必需的微量元素锌,是生物体内约160多种酶的辅基,与生物的生长发育、各种抗性及免疫都有重要关系。本文综述了微量元素锌在生物体内对生物膜的稳定性和抗氧化作用、基
目的探讨终末期肾病（ESRD）患者血液透析过程中的并发症，尤其是对眼压的影响。方法采用病例对照研究。应用TOPCON非接触气压式眼压计对32例患者进行透析前及透析后的眼压测定，并用
宪政制度的核心内容是以宪法及相关法律规约政治权力的获得和具体运作，赋予政治权力程序合法性和运作合法性。契约论的本质在子表达民众的同意，这是宪政制度生成的内在逻辑。民
1931年大洪水．1931年7月，长江流域降雨量超过常年同期雨量的一倍以上，致使江湖洪水盈满，8月长江上游金沙江、岷江、嘉陵江均发生大水，上下游洪水相遇造成全流域大水．宜昌站最大洪峰
目的:建立虎耳草药材的乙酸乙酯部位HPLC指纹图谱分析方法。方法:以Diamonsil C18色谱柱(4.6mm×250mm,5μm),流动相乙腈(A)-0.05%磷酸水溶液(B),梯度洗脱,流速1.0mL·min-1,
本文以景观、建筑、室内设计为出发点,通过介绍可持续设计产生的背景、可持续设计的理念和方法,初探可持续设计的紧迫性、可行性以及美学观念的重要性,提出面对自然,人类必须
儿童肥胖是遗传、环境、内分泌等因素相互作用导致的一种慢性营养障碍性疾病。肥胖及其相关血脂异常、高血压、高血糖与胰岛素抵抗是心血管疾病的危险因素。本文就儿童肥胖以
目的对7日龄缺氧缺血性脑损伤(hypoxic ischemic brain damage,HIBD)大鼠进行促红细胞生成素干预,并对血管内皮生长因子(vascular endothelial growth factor,VEGF)及核因子-
<正>为自证正宗凉茶,加多宝、广药各显神通。广药夺回王老吉商标后,真正的市场角力才刚刚开始。"来一罐王老吉。"在深圳某饭店吃饭的小付点道。结果服务员上来一罐加多宝,并
自由问题是伴随着人类历史长期存在的问题,历史上的许多思想家都试图揭示自由的科学含义,但众说纷纭、莫衷一是。就自由概念的含义而言,一般来说,自由总是指从被束缚状态中解