【摘 要】
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为提高机械手系统的轨迹控制精度,提出了一种基于改进差分进化算法(Differential Evolution, DE)的机械手轨迹控制方法。以单关节机械手为研究对象,首先,假设其做摆线运动,同
【机 构】
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贵州大学现代制造技术教育部重点实验室
【基金项目】
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贵州省教育厅科技拔尖人才支持项目(黔教合KY字[2017]062),贵州省科技厅科技项目(黔科合支撑[2017]2870),贵州省科技厅科技项目“基于大数据的虚拟仿真装配技术专利战略研究”(黔科合基础[2017]1708),横向课题,“基于专利分析的工业机器人技术研究”(K19-0204-001)
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为提高机械手系统的轨迹控制精度,提出了一种基于改进差分进化算法(Differential Evolution, DE)的机械手轨迹控制方法。以单关节机械手为研究对象,首先,假设其做摆线运动,同时采用PD控制方法跟踪机械手实际运动轨迹;然后,提出改进差分进化算法,优化整个运动过程中机械系统消耗的能量,进而得到一组最优的离散偏差;最后,对这些离散偏差使用三次样条插值法,从而得到连续的机械手实际的运动轨迹。与差分进化算法进行仿真对比,该控制方法得到的机械手运动轨迹精度更高、消耗的能量更少。
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