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机构由于其运动特性的复杂性、多样性而成为虚拟维修样机研究的难点之一。针对虚拟维修样机中机构的运动行为仿真问题，在研究机构的分类以及构件之间关系的基础上，定义了十种运动副，提出按机构的构造进行分类，然后根据构件间的连接方式即运动副来建立运动仿真的思路；在JACK软件平台下，研究了采用约束关系建立机构运动仿真和采用脚本控制建立机构运动仿真的方法，并进一步分析了这两种方法的适用条件、范围以及其局限性，提出采用约束关系与脚本控制相结合的方法来建立机构的运动仿真；最后以某炮闩的发射机为例进行验证。