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针对一类可反馈线性化的仿射非线性系统,提出了非线性鲁棒控制系统的μ分析与μ综合方法。利用非线性状态反馈和坐标变换,可将许多不确定性线性系统线性化为关于广义对象和不确定性的线性分式变换(LFT),基于这个LFT,用D-K迭代法可获得线性化系统的鲁棒控制器,然后通过回代得到非线性鲁棒控制器。