【摘 要】
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以一种1T2R,3自由度并联动力头——A3头为对象,研究其静柔度半解析精细建模与预估方法。该方法在建立系统静柔度模型的基础上,将支链体分解为若干子部件,建立这些子部件在各
【机 构】
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天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（51135008）
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以一种1T2R,3自由度并联动力头——A3头为对象,研究其静柔度半解析精细建模与预估方法。该方法在建立系统静柔度模型的基础上,将支链体分解为若干子部件,建立这些子部件在各自局部坐标系中定义的柔度系数与界面柔度系数的映射模型,提出一种采用分层递阶格式精确计算出各零部件柔度系数的策略,进而有效地提高了整机全域静柔度预估的效率与精度。在试验验证该方法正确性的基础上,采用灵敏度分析揭示出各部件弹性对动平台参考点柔度的影响。结果表明,移动副沿约束方向的抗弯刚度及球铰链沿驱动（约束）的抗拉压（弯曲）刚度是影响整机刚度
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