【摘 要】
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提出了一种安装在工业机器人末端具有3个平动自由度的力控末端执行器,适用于工件狭小空间处的自动化打磨抛光.该执行器采用了3-PPaR并联机构构型,实现了紧凑对称的结构设计.
【机 构】
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宁波大学机械工程与力学学院,中国科学院宁波材料技术与工程研究所,浙江省机器人与智能制造装备技术重点实验室
【基金项目】
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NSFC-浙江两化融合联合基金(U1509202),中科院STS项目(STS-ZJ-2016ZX01),宁波市国际合作项目(2017D10023).
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提出了一种安装在工业机器人末端具有3个平动自由度的力控末端执行器,适用于工件狭小空间处的自动化打磨抛光.该执行器采用了3-PPaR并联机构构型,实现了紧凑对称的结构设计.为了提高执行器的定位精度和力控性能,采用了3个音圈电机驱动.首先,通过修正的G-K公式验证了机构的自由度,进行了机构运动学正逆解的分析;其次,建立了机构的雅可比矩阵,讨论了机构的奇异性;最后,利用数值法分析了机构的可达工作空间.研究成果为该执行器机构优化设计和样机研制提供了理论基础.
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