【摘 要】
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针对3-HRC新型空间三自由度的并联机器人进行了运动学分析。基于定平台与动平台间的矢量关系，运用齐次坐标变换法推导出该机构的运动学方程，进而得到位置反解计算公式；从而确定
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针对3-HRC新型空间三自由度的并联机器人进行了运动学分析。基于定平台与动平台间的矢量关系，运用齐次坐标变换法推导出该机构的运动学方程，进而得到位置反解计算公式；从而确定了动平台上某一点按预期轨迹运动时，驱动件上所需要施加的运动规律；最后，借助UG创建了该机构的装配模型，并通过ADAMS模拟仿真对所规划的运动轨迹进行了验证。研究结果表明：该机构具有良好的运动稳定性，便于实时控制。
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