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针对数控机床直线进给伺服系统，提出模糊滑模控制（FSMC）型迭代学习伺服控制器，实现参考位置的跟踪控制。在给出直线进给伺服结构及电机扰动数学模型的基础上，详细分析了迭代学习伺服控制器的结构及学习控制律。根据滑模到达条件，确定等效控制增益、开关控制增益及模糊控制增益的取值范围。实验结果表明，该方法具有迭代学习与滑模控制两者的优点，能够保证系统具有很好的位置跟踪能力及鲁棒性能。