【摘 要】
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针对煤矿井下狭长密闭巷道内掘进机难定位、难定向的问题,进行了基于激光雷达的井下巷道环境建模与掘进障碍检测方法研究,用于判断巷道边缘形状,预测掘进机行进方向。建立了
【机 构】
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中国矿业大学（北京）机电与信息工程学院
【基金项目】
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国家自然基金面上基金资助项目(2018101060080)
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针对煤矿井下狭长密闭巷道内掘进机难定位、难定向的问题,进行了基于激光雷达的井下巷道环境建模与掘进障碍检测方法研究,用于判断巷道边缘形状,预测掘进机行进方向。建立了井下掘进机运动学模型与激光雷达观测模型,解算掘进机在井巷内部的掘进距离、位置等相关掘进参数,将狭长密闭的巷道环境建模问题转换为数理上的概率统计与数学模型预测问题。同时,对激光SLAM环境建模算法进行分析,将可行性巷道环境建模算法进行优化改进,进一步提高巷道环境建模线条特征提取的精确度。试验结果表明:基于激光雷达的井下巷道环境建模与掘进障碍检测方法
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