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针对四旋翼飞行器平稳飞行控制问题,提出了基于自适应模糊PID控制器的四旋翼飞行器快速平稳调节方法。在MATLAB中运用该方法对四旋翼飞行器的飞行进行仿真,并与经典PID控制算法、模糊控制算法的控制结果进行了对比。结果表明,使用自适应模糊PID控制的飞行控制系统调节响应时间较短,静态误差较小且无需依赖精确模型实现对复杂非线性系统的良好控制。