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利用D-H参数法对SCARA机器人进行建模,得到了机器人正运动学和逆运动学方程。在MATLAB Robotics Toolbox的平台下,对机器人的简单运动进行了仿真,得到了各关节变量随时间变化的关系,直观反映出机器人各个关节的运动状态。仿真结果表明,所建模型是合理有效的。
SCARA机器人运动学分析及MATLAB建模仿真
【摘 要】
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利用D-H参数法对SCARA机器人进行建模,得到了机器人正运动学和逆运动学方程。在MATLAB Robotics Toolbox的平台下,对机器人的简单运动进行了仿真,得到了各关节变量随时间变化
【机 构】
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青岛大学自动化与电气工程学院
【出 处】
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工业控制计算机
【发表日期】
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2017年02期
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