无线紫外光协作无人机编队快速集结算法研究

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针对强电磁干扰环境使无人机编队通信受限,进而影响无人机编队快速集结的问题,提出无线紫外光协作无人机编队快速集结算法,实现无人机编队在空域中定点集结。首先,采用紫外信标模型实现无人机编队信息交互;其次,利用紫外四节点定位算法实现无人机编队三维定位,并给出快速集结算法势场函数;最后,将一致性理论与领航跟随法相结合,使无人机编队在集结时速度可以达成一致。仿真结果表明,当参考节点大于6个时,三维空间定位准确率可达96%;集结算法能实现无人机编队的定点集结,并且可以实现集结完成后保持圆周运动轨迹。
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