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研究一类含有系统扰动，并且状态项与控制项中同时含有未知参数的非线性系统的反馈稳定问题。利用鲁棒控制Lyapunov函数方法及参数映射技术，讨论了当系统存在Ⅰ型与Ⅱ型自适应鲁棒控制Lyapunov函数（ARCLF）时，系统的自适应控制问题，并针对两种情况分别进行了控制器的设计。通过算例验证了所提方法的可行性。