【摘 要】
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针对惯导系统定位误差随时间累积的问题,提出了一种基于仿射变换的地磁匹配定位算法。通过平方差算法建立匹配轨迹与实测的地磁场特征值的相关性约束,对约束函数进行泰勒展开
【基金项目】
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湖南省教育厅科研项目-优秀青年项目(18B164),“双一流”科学研究国际合作拓展项目(2019IC18)
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针对惯导系统定位误差随时间累积的问题,提出了一种基于仿射变换的地磁匹配定位算法。通过平方差算法建立匹配轨迹与实测的地磁场特征值的相关性约束,对约束函数进行泰勒展开和离散化,并引入仿射变换模型。将约束函数转化为曲线的位移、角度和伸缩误差的多变量指标函数。根据相关性原则,将地磁匹配问题转化为解非线性方程组。采用Mathematica中的迭代和数值求解方法解非线性方程组,将求得的解输入到MATLAB中进行匹配定位。实验表明,匹配轨迹的最终定位点与真实轨迹的终点相差293.3 m,匹配轨迹与真实轨迹之间的经纬度误
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